汉武帝平定南越之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县，属苍梧郡。县名得自境内的高要峡，高要峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。隋开皇九年(589年)始置端州，辖高要、端溪等九县。大业三年(607年)废州置郡，端州改为信安郡。唐武德年间复为端州，天宝元年(742年)改称高要郡，乾元元年(758年)又复为端州。直到北宋元符三年(1101年)，宋徽宗赵佶因即位前为端王，端州为其"潜邸"，故在端州置兴庆军节度；政和三年(1113年)改端州为兴庆府；重和元年(1118年)又亲赐御书"肇庆府"，自此更名为肇庆。